ためらいASE

動きによるArtificial Subtle Expressionを用いたロボットの確信度表出

寺田 和憲 (岐阜大学)
山田 誠二 (国立情報学研究所／総研大)
小松 孝徳 (明治大学)
小林 一樹 (信州大学)
船越 孝太郎 (ホンダ・リサーチ・インスティテュート)
中野 幹生 (ホンダ・リサーチ・インスティテュート)

本研究では，ロボットがためらい行動によって確信度を表出するというASEの新たな実現形態であるモーションASEを提案した．通常の人間同士のインタラクションにおいて自信のなさが動きとして表出される「ためらい」に注目し，ためらいを「主モダリティに付随する動作の実行速度を低速化」と定義した．
ロボットの助言を参考にして左右どちらの箱に宝が入っているかを当てるゲーム繰り返す参加者実験を行い，参加者の方を振り返る速度を低下させるだけで，人間はロボットの確信度を低く見積もることが分かった．速度の違いによって信用度と推定確信度の違いが統計的に有意であったことから，本研究で提案するモーションASE が直感的かつ正確に伝達されたと結論付けた．
また，ためらいによる確信度の表出において，時間遅延だけによってもある程度の確信度を表出可能であるが，振り返りという動作を付与し速度を変化させることによってより明確に確信度を表出可能であることが分かった．
左下と右下の動画は，どちらかがためらいASEを実装したものである．ごらんになって，些細な違いがわかるだろうか？




Publications

  • 寺田 和憲，山田 誠二，小松 孝徳，小林 一樹，船越 孝太郎，中野 幹生，伊藤 昭：移動ロボットによるArtificial Subtle Expressionsを用いた確信度表出，人工知能学会論文誌，Vol.28, No.3, pp.311-319 (Apr. 2013)
  • Seiji Yamada, Kazunori Terada, Kasuki Kobayashi, Takanori Komatsu, Kotaro Funakoshi, and Mikio Nakano: Expressing a Robot’s Confidence with Motion-based Artificial Subtle Expressions, In Proceedings of the 31th Annual CHI Conference on Human Factors in Computing Systems (CHI 2013), Work-in-Progress (poster), pp.1023-1028, Paris, France (May 2013)